STA - Relocalisation d'une caméra par apprentissage profond H/F
Commissariat A Le Energie Atomique
Saclay,
il y a 9j

Description de l'offre

La relocalisation d’une caméra, qui consiste à déterminer la pose d’une caméra dans une scène précédemment observée, est un problème fondamental de la vision par ordinateur et représente une brique essentielle dans de nombreuses applications telles que la navigation autonome de véhicules, la robotique, la réalité augmentée, etc.

Pour traiter ce problème, les approches basées sur les points d’intérêt, consistant à mettre en correspondance des descripteurs de l’image requête (SIFT, ORB, etc) avec des points 3D de la scène reconstruite (par un algorithme de type SLAM), ont longtemps dominé en raison de leur rapidité et de leur précision.

Plus récemment, de nombreuses solutions basées sur l’entrainement de réseaux convolutifs ont été proposées, souvent avec une précision qui reste en dessous des méthodes classiques, mais elles laissent entrevoir la possibilité d’obtenir une plus grande robustesse aux variations des conditions d’acquisition (luminosité, changements de point de vue, éléments instables de la scène ) par le choix judicieux des données d’apprentissage et de la structure du réseau.

Objectifs :

L’objectif de ce stage est d’implémenter et tester une méthode de relocalisation se basant sur un réseau de neurone siamois entrainé à estimer la pose relative entre deux caméras observant une même scène*.

L’idée est d’utiliser ce réseau comme un extracteur de caractéristiques pour représenter les images et ainsi rechercher les images similaires dans une base de données d’images localisées.

Le stage consistera à :

Entrainer et tester un réseau de neurone estimant la pose relative entre deux images et déterminer la précision qu’il est possible d’obtenir sur cette pose relative,

Implémenter et valider une méthode de relocalisation basée sur les caractéristiques apprises par ce réseau, et comparer ses performances avec celles d’une méthode basée sur les points d’intérêt,

Proposer une méthode de calcul de la pose d’une image requête à relocaliser à partir des deux briques algorithmiques précédentes.

Profil du candidat

Vous êtes étudiant en école d'ingénieur ou Master 2 avec de bonnes compétences en vision par ordinateur et en apprentissage profond et d'une bonne maitrise des langages C++ / Python.

Le poste est situé à Palaiseau (91) et ouvre la possibilité de poursuite en thèse ou sur un poste ingénieur dans le laboratoire.

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